В основу пособия положен курс лекций, читаемый авторами на математико-механическом факультете Ленинградского университета. В кинематике наряду с декартовыми, цилиндрическими и сферическими координатами используются и произвольные криволинейные. Это позволяет в динамике точки и системы, которая сводится к динамике изображающей точки, сразу ввести кравнения Лагранжа второго рода и канонические уравнения. Уравнения движения при наличии как голономных, так и неголономных связей выводятся непосредственно из второго закона Ньютона без использования дифференциальных или интегральных принципов. Однако изложению вариационных принципов уделяется большое внимание, в частности, даётся обобщение принципа Гаусса на неголономные системы высшего порядка, позволяющее записать уравнения их движения в компактной аналитической форме.