Учебное пособие содержит основной теоретический материал, необходимый для описания плоско-параллельного движения абсолютно твердых тел в переменных Лагранжа, основные положения энергетической модели механики, используемой для динамического анализа механизмов, а также методические указания по выполнению индивидуальных заданий по структурному, кинематическому и динамическому анализу плоских механизмов, для которых кинематические связи можно описать достаточно простыми алгебраическими уравнениями.