A origem e o desenvolvimento dos exércitos e das forças armadas estão associados à formação e ao desenvolvimento da sociedade de classes e do Estado. Somente com a formação da sociedade de primeira classe, que era o sistema escravista, surgiu o exército. Com o desenvolvimento das forças produtivas, com as mudanças nas relações de produção, mudaram a natureza e os métodos de travar as guerras e, com isso, as formas de organização do exército. As formas de organização dos exércitos, ramos e tipos de tropas são geralmente adaptadas às formas e métodos de guerra. As milícias e os exércitos permanentes do período escravista deram lugar às tropas de recrutamento e mercenárias da era feudal, e estas últimas deram lugar aos exércitos de quadros do tipo moderno, existindo, com raras exceções, com base no recrutamento universal.