Изложены основы строения механизмов: описаны модели тел, образующих механизмы; разобраны модели подвижных соединений тел в механизмах, позволяющие описать однозначно характер относительного движения тел и усилия, передаваемые через эти соединения; приведены методики построения эквивалентных связей для параллельно и последовательно расположенных связей в механизме; разобраны методики построения графа связей (графа структуры) и кинематической схемы механизма, позволяющей изучить движения всех его тел и определять реакции связей в механизме; изложены вопросы, связанные со степенью подвижности механизма и наличием в нем избыточных связей; изложена методика структурного синтеза плоских механизмов с заданной степенью подвижности с использованием понятия «структурная группа». Для описания подвижных соединений тел в механизме (кинематических пар) использован современный математический инструмент (широко используется на Западе в научной и учебной литературе) в виде кинематического и силового торсоров (матриц распределения скоростей и усилий в кинематических парах). Соответствует современным требованиям Федерального государственного образовательного стандарта среднего профессионального образования и профессиональным квалификационным требованиям. Учебное пособие предназначено для студентов ссузов, обучающихся по программам направления «Машиностроение».