Библиотека основана 3 февраля 1931 года и носила название библиотеки имени В. Варовского. Она неоднократно переезжала из района в район. В 1976-м библиотека переехала в Кировский район столицы (сейчас – район Отрадное) и располагалась на Алтуфьевском шоссе, д. 34А (в этом здании сегодня находится взрослое отделение библиотеки № 56). В 1977 году, при централизации библиотек Кировского района, учреждение получило статус детской библиотеки-филиала № 58 ЦБС Кировского района г. Москвы. В 1988 году библиотека переехала на ул. Римского-Корсакова, д. 16.

В 1992–2013 годах она находилась в структуре ЦБС № 1 СВАО г. Москвы (специализация – помощь в получении школьной программы). В 2004 году получила статус детского интеллект-центра.

9 апреля 2013 года детская библиотека № 58 вошла в структуру ЦБС СВАО, 17 сентября 2014 года на правах детского отделения – в комплекс библиотеки № 56 ЦБС СВАО.

Библиотеку посещали известные детские писатели и поэты: Инна Гамаскова, Георгий Люшнин, Евгений Марысаев и др., а также современные детские писатели и поэты – Борисов Владимир, Постников Валентин, Ананичев Александр и др. Сейчас здесь работает интернет-кабинет, читатели могут получить доступ к электронной библиотеке «ЛитРес» и бесплатному Wi-Fi.

Размер фонда – 36 889 экземпляров.