Изба-читальня в с. Царевщина открылась в конце 20-х годов XX века. С 1973 года библиотека располагается в здании усадьбы графа Нессельроде.
В 2019 году в рамках всероссийской акции «Дарите книги с любовью» фонд библиотеки пополнился новыми детскими книгами, которые были присланы из Москвы.
В библиотеке действуют клубы: для детей – «Читалочка» и людей пожилого возраста – «БиблитОчаг», оформлены летописи «История села», альбомы «Предприятия и организации села», «Ветераны ВОВ и труженики тыла», «Люди села», собран большой материал о знаменитом земляке – художнике К. В. Худякове. В библиотеке хранятся альбомы и книги по искусству, подаренные им. Также в наличии обширная информация об истории семьи графа Нессельроде.