В книге собраны статьи ряда известных ученых, написанные в конце 19-начале 20 века и посвященные проблемам динамики систем с сухим трением и механическими соударениями. Эти фундаментальные работы, играющие немалую роль в формировании современного научного знания, до недавнего времени оставались неизвестными русскоязычным читателям. Настоящее издание предназначено для восполнения этого пробела. Наряду с переводами зарубежных классиков, в него включена малодоступная магистерская диссертация Е.А.Болотова, а также комментарии редактора. Книга представляет несомненный интерес для широкого круга специалистов в негладкой механике, математическом моделировании и проектировании робототехнических систем, а также историков науки.